Karena masih belum sempurna, Baron Karls Drais von Sauerbronn, seorang mahasiswa matematika dan mekanik di Heidelberg, Jerman, menyempurnakan Velocipede untuk menunjang efisiensi kerjanya. Sepeda yang sudah disempurnakan ini tampaknya masih mendua, sehingga menjulukinya Dandy Horse.
Selanjutnya, pada tahun 1839, seorang pandai besi asal Skotlandia, Kirkpatrick Macmillan membuatkan pedal khusus untuk sepada, sehingga, unutk menjalankannya, tinggal mengayuh pedal yang ada.
Selain Macmillan, di Paris, Perancis, Ernest Michaeux, seorang penemu Perancis pada tahun 1855, juga menyempurnakan sepeda buatan von Sauerbronn dengan membuat pemberat engkol. Di tahun 1865, Pierre Lallement, memperkuat roda dengan menambahkan lingkaran besi (pelek atau selg) di sekillingnya. Lallement juga memperkenalkan sepeda dengan roda depan yang lebih besar daripada roda belakangnya.
Sepeda pun mulai dibuat dengan roda depan yang sangat besar sedangkan roda belakang yang kecil (seperti gambar yang diatas) oleh James Starley pada tahun 1870. Walaupun begitu, sepeda ini memiliki banyak kekurangan. Salah satunya adalah sepeda ini tidak bisa digunakan untuk wanita dan orang-orang yang tidak begitu tinggi karena posisi pedal dan jok yang tinggi.
Kekurangan ini pun diperbaiki John Kemp Starley, keponakan James Starley. Ia memasang rantai dan menyamakan besarnya roda depan dan roda belakangnya. Dengan begitu, semua orang bisa menaiki sepeda. Pada tahun 1888, John Boyd Dunlop menemukan teknologi ban angin, sehingga laju sepeda tak lagi berguncang.
Penemuan lainnya, seperti rem, perbandingan gigi yang bisa diganti-ganti, rantai, setang yang bisa digerakkan, dan masih banyak lagi makin menambah daya tarik sepeda.
Sejak itu sepeda mengalami perkembangan hingga akhirnya kita pada saat sekarang ini bisa menggunakan sepeda dengan aman dan nyaman.
